Le nouveau Cherokee, rebaptisé « Liberty » outre-Atlantique, est commercialisé pour l’automne 2001. Pour perpétuer l’héritage de la Willys MB, les phares ronds ont été le point de départ du concept. Ils encadrent la légendaire calandre Jeep. La nouvelle carrosserie donne une impression de force et de robustesse. La roue de secours est déportée sur le hayon. Des plaques de protection en acier protègent la suspension avant, le carter de transfert et le réservoir. Pour la première fois sur une Jeep, la direction est à crémaillère. La tenue de route est améliorée grâce à l’adoption d’une nouvelle suspension avant à roues indépendantes et pont arrière fixe.
Trois motorisations PowerTech sont disponibles : un quatre cylindres seize soupapes essence de 2,4 litres et 147 chevaux, un quatre cylindres Turbo Diesel à injection directe et rampe commune de 2,5 litres et 143 chevaux, un tout nouveau six cylindres en V essence de 3,7 litres et 211 chevaux.
Seule la version V6 est dotée d’une boîte de vitesses automatique à quatre rapports accouplée à une transmission intégrale permanente dérivée du Grand Cherokee. Les autres motorisations sont associées à la classique transmission enclenchable Command Trac sur boîte de vitesses manuelle à cinq rapports. Dans cette configuration, en mode 4×4 boîte courte, un nouveau capteur rend possible le démarrage et l’arrêt du véhicule avec une vitesse engagée.
La motorisation essence 2,4 litres est disponible dans les finitions Sport et Jamboree, la motorisation essence 3,7 litres uniquement dans la finition Limited. La motorisation Turbo Diesel 2,5 litres peut équiper les trois niveaux de finition.
La gamme est renouvelée à l’occasion du salon de Paris d’octobre 2002. Si la motorisation Turbo Diesel 2,5 litres continue d’équiper le Cherokee en finition Sport, les versions Jamboree et Limited reçoivent un groupe 2,8 litres CRD développant 150 chevaux et accouplé à une boîte de vitesse automatique à cinq rapports. La motorisation essence 2,4 litres n’est plus commercialisée qu’avec la finition Jamboree.
Un restylage est présenté au cours de l’été 2004. La calandre chromée ou non selon les versions intègre les antibrouillards et les clignotants sont déplacés sur les ailes. Les feux arrière sont redessinés. Dans l’habitacle, les commandes des vitres et des rétroviseurs électriques jusque là situées sur la console centrale sont désormais disposées sur la portière conducteur. Un nouveau combiné d’instruments et une meilleure sellerie font leur apparition.
La gamme est simplifiée. Les motorisations essence 2,4 litres et Turbo Diesel 2,5 litres sont abandonnées. Le moteur 2,8 litres CRD gagne 13 chevaux, accouplé à une boîte de vitesse manuelle à six rapports ou à une boîte de vitesse automatique à cinq rapports. Le Cherokee 2,8 litres CRD est disponible dans les versions Wild Dream ou Limited avec boîte manuelle ou automatique (soit 4 modèles). Le Cherokee 3,7 litres essence est proposé en version Limited avec boîte automatique uniquement.
La motorisation 3,7 litres essence disparaît du catalogue à l’été 2007 et ne subsiste que le moteur 2,8 litres CRD. Le Cherokee KJ est remplacé en 2008 par un nouveau modèle conçu sur la base du Dodge Nitro.